基于改进ORB特征匹配的单目视觉—惯性SLAM算法

Journal of Qingdao University(Natural Science Edition)（2023）

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摘要

针对VINS-Mono算法在弱纹理环境下运行不稳定、累积误差大等问题,提出了改进ORB特征匹配筛选的单目视觉—惯性 SLAM算法.测量数据预处理环节采用了 ORB 特征提取,在特征点匹配时,使用双向匹配过滤和最小匹配点距离倍数判别剔除误匹配,最后利用随机采样一致性算法完成特征匹配.实验结果表明,与原算法相比,改进 VINS-Mono算法的精度较高.

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