Methoden Online-6 DSLAM für RGB-D-Sensoren 6 D Visual SLAM for RGB-D Sensors

Zusammenfassung Zur Automatisierung komplexer Manipulationsaufgaben in dynamischen oder unbekannten Umgebungen benötigt die Steuerungssoftware eines autonomen Roboters eine Repräsentation des Arbeitsbereiches, mit der die Kollisionsfreiheit bei der Durchführung der Aufgabe gewährleistet werden kann. Dieser Beitrag beschreibt ein neues System zur Erstellung von 3D-Umgebungsrepräsentationen aus den RGB-D-Daten neuartiger Kameras, wie der Microsoft Kinect. Durch die Unabhängigkeit von weiterer Sensorik ist der Ansatz insbesondere zur Ergänzung von rein bildbasierten Regelungssystemen geeignet. Summary This paper presents an approach to 6-DOF simultaneous localization and mapping (SLAM) particularly suited for collision avoidance in visually guided robotic manipulation tasks in dynamic or unknown environments. We exploit the properties of novel RGB-D sensors such as the Microsoft Kinect to build highly accurate voxel maps.