La robotique au service de la stimulation magnétique transcrânienne (TMS)

Des systemes robotises sont utilises couramment aujourd’hui pour assister medecins et chirurgiens dans la realisation de gestes techniques. La TMS ne fait pas exception avec quelques robots recemment mis en œuvre dans des applications de neurophysiologie. Dans cette presentation, nous commentons la litterature disponible sur de tels systemes afin de montrer les specificites de la robotique appliquee a la TMS. La robotisation n’est pas aujourd’hui synonyme d’automatisation de la TMS car l’operateur humain a un role central dans la preparation de la stimulation, la supervision de son deroulement et l’interpretation des resultats. En effet, plusieurs facteurs techniques et humains influencent la chaine de traitement de l’information par le robot. Celui-ci necessite tout d’abord l’utilisation de la neuro-navigation, avec la realisation avant chaque seance d’un recalage de la tete du patient avec des images IRM. La qualite du recalage depend des algorithmes utilises par le neuro-navigateur et de leur robustesse aux erreurs de l’operateur lors de l’enregistrement des reperes anatomiques. L’operateur doit egalement decider a l’avance de la ou des cibles a stimuler et pour les atteindre avec la precision adequate, le robot doit beneficier d’un calibrage geometrique. Plusieurs methodes de calibrage peuvent etre mises en œuvre hors-ligne, voire en ligne au cours de la stimulation. L’operateur doit tenir compte de la vitesse maximale de deplacement du robot lors de la definition des cibles lorsque le protocole de stimulation en definit plusieurs. Enfin, l’evaluation de l’effet de la stimulation demande a l’operateur d’interpreter des mesures physiologiques, lorsqu’elles sont possibles par exemple via EMG ou EEG, ou simplement des signes physiques tels que la reponse motrice ou l’effet sur la vision. Le couplage de la robotique avec des mesures physiologiques permet d’envisager la programmation de modes automatiques qui augmenteront la contribution du robot dans la TMS.